汽车组
汽车组包含T1和T2。

T1组别是最常见的汽车组赛车类型,要求符合国际汽联技术和安全标准。车辆的基础由管状底盘组成,上方安装有机械和安全部件。
车身通常由玻璃纤维或碳纤维制成,这些赛车完全为比赛设计开发,无法在普通经销商处购买。
T1组别往往包含两轮或四轮驱动的赛车,配备汽油和柴油发动机。2022年的奥迪RS Q e-tron赛车是T1组别首次出现电驱赛车。
T2车组拥有白色号码牌,通常是经过改装后可以用于比赛的量产越野车,也就是将从经销商处购买的4×4车辆进行主体为安全设施的改装,包含防滚架、桶形座椅、油箱等。
摩托车组
虽然绝大多数摩托车组车手都是业余的,但选拔过程十分严格。车手必须至少完成了国际摩联越野世界杯的一部分,或者一场达喀尔系列赛比赛,才能参加达喀尔拉力赛。

精英车手将拥有独特的黄色号码牌,他们在上届达喀尔拉力赛中获得了总成绩前十,或者至少赢下了一个特殊赛段(不包括第一个非常短的揭幕赛段)。
所有摩托车的引擎排量都被限制在450cc以内。
四轮摩托车组
两轮驱动的四轮摩托车引擎排量限制为750cc,而四轮驱动的四轮摩托车引擎排量限制为900cc。

轻量越野组
轻量越野组包含T3(LWP)和T4(SSV)。

T3车组拥有紫色号码牌,是由专业制造商设计的原型车,适合经验丰富的车组,也往往是挑战汽车组之前的最后一步。
T4车组拥有白色号码牌,是基于SSV车型的轻量越野赛车。大部分赛车和原版SSV非常接近。
这个组别的目的是让更多业余爱好者能够参与到达喀尔拉力赛当中,因为这些车型往往不是很贵。这个组别也是大车队和制造商发掘拥有潜力的新车手的好地方。
轻量越野组的赛车配备不超过130升的油箱,续航能力为250公里,需要和摩托车组一样,在指定加油站停车加油。
卡车组
卡车组包含T5.1、T5.2和T5.3。

虽然卡车组拥有三个组别,但基于普通卡车的T5.1组别已经不被使用,因为翻过沙丘对于普通卡车来说非常艰难。
T5.2也就是原型卡车,是目前达喀尔拉力赛所使用的的卡车组别,它们必须遵循达喀尔赛事组织方ACO的规则。不过,车厢以及一部分零件必须是从量产车那儿来的。
所以和汽车组T1相反,大部分卡车辨识度很高,一眼就能看出品牌。车厢部分几乎是完全空的,出于安全考虑,如此轻量却又气势饱满的卡车最高速度被限制在140公里每小时。
T5.3组别的卡车则是快速支援车辆,拥有粉红号码牌,这些车上会携带备件。它们从以前T5.1组别或T5.2组别的卡车改装而来,现在成为滚动车间,可以协助其他参赛车辆。